Saulcy est mentionné en 1327. À ce moment-là, il s'agit plus d'un groupe de fermes que d'un village. Quant au hameau de la Racine, il est attesté dès 1181. La partie basse du village est la plus ancienne. Le territoire de Saulcy faisait partie du diocèse de Bâle. Durant la guerre de Trente Ans (1618-1648), l'agglomération a été fortement touchée. Le groupement de fermes fut pillé et après la mort des hommes aptes au combat, la localité a été dévastée par la peste. Durant le temps où la peste ravageait Saulcy, les gens déposaient leurs défunts devant la porte, et une dame récupérait les cadavres pour les emmener dans des fosses communes. Celles-ci ont donné le nom à une rue : Clos des Fosses.

Les habitants de la commune sont surnommés les « Craitchis », les porteur de hottes