Saint-Ursanne, après Delémont et Porrentruy, est la troisième ville historique du canton du Jura. Elle séduit par sa physionomie médiévale et pittoresque, grâce à ses trois magnifiques portes (Saint-Paul à l'ouest, Saint-Pierre à l'est et Saint-Jean au sud) ainsi que son pont sur le Doubs dédié à saint Jean Népomucène. Le centre historique n'a que très peu été modifié au cours de ces derniers siècles et est en majeure partie caractérisé par ses maisons bourgeoises datant du XIVe au XVIe siècle. L'abbaye, fondée à l'origine par des moines bénédictins, avec sa basilique romane datant du XIIe siècle ainsi que son cloître, constitue le point fort de la ville. Le portail sud de la collégiale (aux alentours de l'an 1200) de style roman bourguignon figure parmi les œuvres les plus remarquables de ce genre dans toute la Suisse.

Les habitants de la commune sont surnommés les « Gros Anes ».